Kırkayakların vücut halkalarından ikişer çift ayak çıkar. Çiyanlaradan ise birer çift ayak çıkar. Çıyanlar etçil kırkayaklar otçuldur. Kırkayakların çoğunda 115 çift bacak bulunur. Çıyanlarda ise 15 çiftten 173 çifte kadar değişen ayak sayısı olabilir.